基于信息融合的移动机器人自主环境适应与探索

以基于多传感器信息融合的环境特征辨识和自然环境陆标创建为研究切入点，结合面向人工地形的3D里程计建模技术，针对扩展二维空间环境的有效表述和复合机构移动机器人平台的自主构型调整等关键问题，通过对扩展二维环境地图创建与机器人运动之间相互作用关系的定性分析与探索，研究如何根据当前的内外环境状态而主动选择适宜的运行轨迹与运动策略来实现目标环境的高效率探索问题的可行方法，提出基于贝叶斯滤波和将认知经验与基于知识策略的人工智能理论相结合的主动环境适应与探索方案，并给出基于实际移动机器人平台的具体实现。本项目的意义在于解决动态干扰下扩展二维环境中移动机器人具有鲁棒性的自主环境适应与探索中所出现的新问题，提出合理、实用的理论和方法，从而为该技术的实用化提供可靠的技术支持和原型验证。