非线性鲁棒控制的μ方法研究

把非线性状态反馈线性化方法和线性鲁棒控制μ方法相结合，提出了一种基于状态反馈线性化系统的非线性鲁棒控制μ方法。对于参数不确定性仿射非线性系统，首先寻找公称的状态空间模型，并进行状态反馈线性化，然后根据仿射非线性系统的不确定性，获得能用线生分式变换描述的不确定性反馈线性化系统，并基于这一反馈线性化系统，利用D-K迭代法进行鲁棒控制的μ综合，最后通过回代获得非线性鲁棒控制系统。这种设计方法能够保证不确定性反馈线性化系统中反映鲁棒性能的特定闭环传递函数矩阵的μ曲线位于一个给定的水平下，仿真结果表明，该方法收敛，并能使非线性控制系统具有良好的鲁棒稳定性和鲁棒性能，是一种简单、直观和实用的设计方法。