空间机器人动力学参数在轨辨识及耦合特性研究
基本信息
批准号：60775049
项目类别：面上项目
资助金额：26.00
负责人：刘宇
学科分类：
依托单位：哈尔滨工业大学
批准年份：2007
结题年份：2010
起止时间：2008-01-01 - 2010-12-31
项目状态： 已结题
项目参与者：梁斌,李成,徐文福,薛力军,胡松华,黄振远
关键词：
动力学耦合空间机器人最小集在轨辨识动力学参数
结项摘要
由于空间机器人运动学和动力学耦合，动力学参数的准确程度直接影响到其轨迹规划的精度，而受到各种因素的影响，动力学参数难以确定，因此，研究一种切实、可行的动力学参数在轨辨识方法成为必然的需求。在本文所提的辨识方案中，空间机器人系统仅需安装常规的关节位置传感器、基座姿态角和角速度敏感器，而无需关节力/力矩敏感器、关节加速度敏感器和基座加速度敏感器，从而，简化了空间机器人系统，大大节约了成本。同时，探讨了空间机器人系统的动力学参数最小集的问题，以简化空间机器人动力学参数的辨识。.动力学耦合方面，本课题将进一步研究各杆件动力学参数对系统动力学耦合的贡献，并据此制定一套减小动力学耦合的空间机器人系统优化设计方案，以研制出满足一定约束条件(如系统总质量、总体外形、工作空间、安装位置)的动力学耦合最小的空间机器人系统。.本课题的研究对于空间机器人执行在轨任务具有重大的理论和应用
项目摘要
项目成果
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数据更新时间：2023-05-31
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