车辆主动悬架与电动助力转向系统的匹配理论及其协调控制

研究车辆主动悬架和电动助力转向系统（EPS）的匹配理论及智能体(Agent)协同原理、框架与集成问题。分析主动悬架与EPS之间的相互关系、协调机理及对整车动力学控制的作用，利用多体动力学理论与方法，建立集成系统动力学模型；基于分层递阶和多智能体(Multi-Agent)理论，提出主动悬架与EPS的协调控制系统原理，将主动悬架与EPS的集成大系统综合为系统协调求解机制问题，采用黑板结构及产生式规则表达方式，构建主动悬架与EPS协同框架和集成控制系统；提出系统性能的综合评价指标和控制策略；构造一种故障诊断Agent，并采用自适应鲁棒方法进行重构控制；通过各Agent相互协同，完成从动态建模、数据实时获取到专家系统推理决策的全过程，提出各Agent所得结论不一致性的判别算法并进行调整，实现主动悬架与EPS系统的良好匹配和协调控制，以提高车辆综合性能，为底盘集成控制的应用提供新的理论和方法。