微型机器人湿吸驱动原理研究

基于细小生物（如甲虫，蚂蚁，蟋蟀等）爬行时四肢能够与接触表面产生粘性摩擦力的基本原理，研究由于湿吸（Wet Attachment）现象在动物爬行中的作用和控制，利用智能材料和微系统技术仿生出微型机器人，特别适合在非结构化和复杂形状表面上以及其他危险环境中利用相对较高的吸附力进行爬行而不用担心机器人坠落并完成特定的任务。项目内容包括研究湿吸基本原理，微颗粒体积粘性液体吸附力数学模型，粘性摩擦力吸附力测量系统及试验，探索仿生毛细结构流体管道和粘液储存释放结构及实现原理，研究吸附脱离机制以及机器人动作控制等。项目的完成也能够促进湿吸问题的科学理解和进一步在航空航天，火星探索，管道输送的仿生应用。由于微纳米机构加工技术的成熟和发展，基于这种原理的微型机器人可以大量低成本和广泛地制作。