血管微型机器人驱动原理与控制方法的研究

提出一种仿蝌蚪与螺旋的泳动和控制的血管机器人无损伤驱动原理和驱动机构。利用微马达为致动器，设计制造出微型血管机器人模拟实验台。在研究血液流变特性并模拟血压及血液流速变化的基础上，理论与实验研究机器人运行机理、机器人微型化带来的尺寸效应以及机器人速度、加速度性能的影响因素。并基于舒适性和安全要求，研究在模拟环境中机器人速度、加速度与人体舒适性之间的相互制约关系，为机器人控制模型提供有效的控制策略和评价标准。开发微型机器人运行仿真软件，模拟机器人运行过程中可能遇到的问题，最终研制出具有良好自适应性的微型血管机器人实验样机。为早日实现人体局部血管内的机器人治疗，如定点投药，清除血栓，刮除堆积的脂肪和沉积物等治疗奠定坚实的理论基础和提供有效的实验依据。