具有非完整约束的移动机器人无碰撞运动规划

应用虚拟障碍物及虚拟力场方法，研究势函数局部极值处理及机器人无碰撞运动规划的变结构人工势场方法。在此基础上研究具有非完整约束的移动机器人系统离线运动规划及自主式运动规划方法及其速度控制规律的综合设计。研制非完整机器人运动规划软件系统，该软件可作为机器人离线编程系统的一部分，也可应用于自主车的实时导航控制。