智能移动机器人运动规划与控制技术研究

移动机器人的运动规划和控制是机器人学领域的基础而重要的共性技术，也是使得移动机器人实现完全自主移动和真正智能化的关键技术之一。本项目是在基于行为的机器人系统的基础上，研究"感知－（理性＋情感）－行为"模式的移动机器人导航技术（运动规划）,为移动机器人构造"情感机制与理性推理相结合的混合控制体系"，力图提高移动机器人的在不确定和未知环境下安全性、自主移动性、自学习和自适应性等能力。研究一类具有嵌入式生物神经元（自适应生物神经元）的轮式移动机器人动态跟踪控制系统的分析与设计、鲁棒性与稳定性，改善移动机器人的运动柔顺性和平稳性，提高不确定条件下机器人动态轨迹跟踪性能。本项目的理论与方法及相关应用技术的研究对智能机器人和智能技术的发展具有重要意义。