无人飞行器协同编队飞行仿生控制的关键基础研究

以提高无人飞行器(UAV)完成任务的效率，拓宽其使用范围为目标，针对UAV协同编队飞行(CFF)问题，提出仿生控制的思想并开展关键性的基础研究。通过对雁群等候鸟群编队行为的分析，研究基于任务的队形构造模型及优化方法，并通过空气动力学理论分析与风洞试验，对多种编队队形进行对比研究；讨论基于仿生视觉或声纳、GPS/INS、空气动力影响等信息的数据融合及间距检测与防撞方法，研究紧密队形保持与动态控制策略；探索基于鸟类视觉的目标识别、动态目标锁定与跟踪方法；通过对狮群或狼群的围猎、捕食等行为的分析，对多UAV协同攻击目标的策略及攻击效果进行研究；运用一系列仿生算法研究多传感器信息融合、机群与单机的动态航迹规划与重构、静态与动态威胁回避等问题；运用Statemate设计了UAV自主飞行控制电子样机；基于OCP构建了分布式的UAV协同编队飞行综合控制与仿真平台。