小型无人飞行器自主控制与导航

本项目针对小型无人飞行器（MUAV）的核心理论和技术问题，系统深入地开展动力学建模、自主导航和自主控制理论的研究，提高MUAV控制和导航系统的精度和可靠性；突破系统设计和集成的关键技术，围绕国土资源监察的实际需求进行验证和应用。具体地，运用智能建模和鲁棒辨识方法、结合动力学优化方法建立和分析MUAV系统动力学模型；针对复杂环境下、器部件性能受限且具有挠性结构特征的MUAV系统，研究针对不确定非线性模型的鲁棒非线性镇定控制方法、基于干扰观测的前馈控制结合非线性及智能控制的复合自抗扰控制方法，以及非线性故障检测、诊断与容错控制方法，针对多MUAV编队飞行提出自组织、自学习协同控制方法；针对惯性测量单元提出自适应误差补偿方法，研究基于新型滤波方法的惯性基系统导航算法、信息融合方法以及系统自重构方法；研究MGNC器部件及系统集成的关键技术，研制MUAV样机并进行风洞测试与应用验证。