异构双腿机器人——新型机器人模式理论与方法的研究

当人的一条腿处于病态，如瘸腿、崴脚、打石膏等，或安装假肢，人的双腿便处于异构状态。目前的双腿行走机器人是一种模拟人类双腿同构模式的特种机器人；智能仿生腿是一种高级智能假肢产品，它能根据健康腿行走步态的改变实现智能跟随，是具有很好市场前景的、国内空白的高科技产品。如果将智能仿生腿巧妙地和行走机器人的一条人工腿集成起来，便形成一种全新的机器人模式- - 异构双腿行走机器人。它不仅需要研制人工腿和仿生腿，而且需要突破两种异构智能体间的协调控制；异构双腿的稳定行走；仿生腿对人工腿步态的辨识和全时相跟随；主动控制关节和被动关节间的协调工作；柔性仿生关节建模与控制等崭新学术问题。课题目标是在机器人领域率先实现这种新型机器人模式；完善智能机器人行走理论和仿人特性，研究人机协调；为仿生腿研究提供试验平台；突破关键技术，研制原型样机，通过技术鉴定，为智能仿生腿的实用化与产业化奠定基础，为膝上截肢残疾人谋得福利。