异构双腿行走机器人多智能体协调与人机交互关键技术研究

智能仿生腿是一种高级智能假肢，它能够根据健康腿步态的改变实现智能跟随，是具有良好市场前景、国内空白的高科技产品。异构双腿行走机器人（BRHL）把生物康复医学领域的智能仿生腿引入到双腿行走机器人的研究中来，是一种全新的机器人模式。BRHL由模拟残疾人健康腿的人工腿和模拟残疾人穿戴智能假肢的仿生腿组成，两条腿本质异构，彼此信息不能直接交互，只能相互感知。根据上述特点，采用分布式人工智能方法建立BRHL的协作多智能体系统，运用人机交互理论研究残疾人与智能假肢之间耦合关系。课题主要研究BRHL的多智能体系统体系结构；突破分布式环境中的异构自治智能体间的协调控制；研究人机交互感知与协作；仿生腿对人工腿全路况步态辨识和全时相步态跟随等崭新学术问题。课题目标是完善多智能体协调控制与人机交互理论；为仿生腿研究提供试验平台；突破关键技术，为智能仿生腿实用化和产业化奠定基础，为膝上截肢残疾人谋得福利。