变几何桁架机构的研究

本课题在获得资助前，国际上才起步，国内尚属空白。课题组对变几何桁架机构进行了深入的研究，全面地完成了研究计划，取得了预期的成果；提出了三种新的十面体组合机构以及由一个八面体和三个四面体组成的新型变几何桁架机构的结构形式；应用结式消元、附加传感器和同伦方法等提出了十面体、十二面体、三重八面体、组合十面体和新型变几何桁架机构的位置分析方法；建立了变几何桁架机构运动分析的一般方法；建立了简洁的凯恩和拉格伦日动力学的模型；应用有限元和子结构方法，提出了变几何柞架机构弹性动力学模型，导出了逆动力学方程的显式形式；设计和研制了一台可折叠的八面体变几何杵架机构装置等。建立了变几何杵架机构的理论和实用化算法。