群集协作对抗的演化动力学行为分析和原型设计

群集系统的自组织协作控制是当前国际上系统与控制领域的前沿研究问题。在当前群集理论的众多研究问题中，群集作为一个整体，其演化动力学行为的目的是单一的。本项目引入群集演化的目的复杂性，深入研究群集的协作对抗的演化动力学的理论分析和系统原型设计，该研究具有重要的理论和应用价值。本项目的主要研究内容是：在传统群集理论的基础上，1）深入研究群集的协作对抗（主要是协作、拦截、包围与逃逸）的演化动力学行为的分析建模，对群集演化的稳定性（运动稳定性、包围稳定性、逃逸稳定性）、运动特征和运动形态（包括可能稳定的和动态的运动形态）进行理论分析，2）在理论分析基础上，进行多自主移动机器人群集的自组织通信和分布式控制的原型设计，建立硬件机器人群集，设计基于无线自组织通信网络的数字化运动控制以及软件开发。本项目对群集的理论研究、应用研究和原型系统的制造都具有重要意义，为进一步的研究奠定重要基础。

群集系统的协作控制是当前国际上系统与控制领域的前沿研究问题。本项目在国家自然基金的资助下，在传统群集理论的基础上，深入研究群集的协作对抗的演化动力学行为的分析建模，对群集演化的稳定性、运动特征和运动形态进行理论分析。在理论分析基础上，进行多自主移动机器人群集的自组织通信和分布式控制的原型设计，建立硬件机器人群集，设计基于无线自组织通信网络的数字化运动控制以及软件开发。本项目对群集的理论研究、应用研究和原型系统的制造都具有重要意义，为进一步的研究奠定重要基础。