集成机器人装配规划与操作的几何推理方法研究

本项目主要对集成机器人装置规划操作的有关几何推理方法进行了研究。主要研究成果有：利用旋量空间提出了一种统一方法，为机器人装置规划操作的几何推理和定性分析提供了理论基础；通过对接触状态的分析，确立了特征力旋量和校正误差的机器人运动间关联的顺应影射关系；推导出了机器人手指和物体之间的纯滚动约束运动方程，分析了手指具有的自由度对纯滚动操作的影响；建立了机器人多指手抓取物体的动态模型，提出了评价抓取的定量方法；为机器人多指手操作建立了一个递阶控制系统；用代数法获得了六自由度并联机构封闭运动学位姿正解单解及其存在的条件，并提出了一种求并联机构的运动学正解的数值解法。