智能夹持和智能操作

本项目在全面调研国内外最新研究成果的基础上，研究了自适应夹具和多指操作的接触模型，夹持和抓取的封闭性，稳定性，钿棒性，可操作性和承载能力，智能夹持和抓取的规划及仿真等问题。提出了多指抓取和夹持的几何描述与最优综合方法，将共应用于适应性夹具的平行设计和几何推理；提出了点接触理论并结合凸分析探讨了夹具有多指的封闭性，稳定性和鲁棒性，分析了夹持器的多指于接触点的选择及承载能力；对夹持，抓取操作中的力分析，运动分析，约束运动规划和控制进行了深入探索；建立了适应夹具设计和规划的专家系统；吸收神经网络的最新研究成果解决了夹具和多指中的力分配问题；在自行开发的图形软件支撑下，建立了智能夹持和操作的规划系统。