浮动基座挠性空间机械臂系统的动力学与控制

空间技术的发展使机械臂在其中的作用日益重要，同时也提出了许多新问题。其基自由浮动，臂的运动将引起基的耦合运动；此外，出于经济原因，挠性问题非常突出，故远较地面臂复杂。其研究具有重大的现实与理论意义。我们将运用多体动力学的理论，系统地分析它的运动学、动力学特性，在此基础上研究这类机械臂系统的轨迹跟踪控制问题。