机械臂协调操作柔性负载系统动力学与控制研究

针对两个刚性机械臂协调操作柔性板负载，研究系统位姿、力、柔性负载的振动及机械臂和柔性负载之间的相互作用，研究机械臂协调操作柔性负载系统运动学和非线性动力学，研究系统运行轨迹的奇异问题及最佳运行轨迹规划方法，研究协调操作过程中柔性负载的自适应振动控制方法及自适应神经网络协调控制方法，针对柔性负载到达某一位姿后对其进行加工作业等情况，研究柔性负载受外力作用时系统运动学和动力学特性，研究此时系统轨迹规划方法、振动控制方法及机械臂柔顺运动控制方法，对机械臂协调操作柔性负载系统进行仿真研究，验证和优化协调运动系统动力学模型和控制策略，给出有效的建模和控制方法。对机械臂协调操作柔性负载系统动力学与控制进行研究，不仅对丰富多柔体系统动力学与控制的理论和方法具有非常重要的理论意义，而且对汽车工业、航天等领域中柔性体的操作具有明确的工程应用前景。