非线性系统的开闭环迭代学习控制

针对具有重复运动性质的典型非线性对象，提出几种新的开闭环迭代学习控制算法，基于线性算子谱理论，给出学习的收敛条件与鲁棒条件；研究总结人的学习控制原理，将其与迭代学习控制相结合，提出有效的仿人迭代学习控制方法，突破迭代学习控制的某些应用局限。本项目对解决诸如机械手一类的非线性对象控制问题具有重要的理论意义和应用前景。