网络化控制系统及其在遥操作机器人上的应用研究

本项目拟对复杂网络控制系统提出一套比较完整和系统的网络调度协议和控制算法，并将理论结果用到实际应用中：首先基于现有网络调度算法，研究面向网络控制系统的网络传输协议，并提出新的自适应动态调度协议，在有限带宽条件下，达到闭环系统的高性能控制，克服现有文献存在的问题； 其次综合考虑网络协议、网络当前性能参数以及被控对象结构和参数，建立网络控制系统新的数学模型；针对建立的模型，进行系统稳定性分析，在此基础之上进行系统控制器设计，特别是多通道网络化系统的控制器设计，并提出新的多通道网络控制方法；最后结合依托单位南昌大学的学科强项，将理论结果用到遥操作井下采煤机器人的前期预研究和开发中。