运动解耦并联机构构型理论与设计方法及其关键技术研究

从运动解耦并联机构的定义和数学描述方法入手，研究运动解耦并联机构构型理论与设计方法、支链模块的结构特征和支链运动副组合的一般规律、3-6自由度运动解耦并联机构构型方法、尺寸优化、动力性能优化等内容；研究使用简单运动副构造运动解耦并联机构以降低制造难度；研究与制造无关的标定方法以提高制造精度；以电子封装线用高速机器人为应用背景制造试验样机，进行标定、运动和动力性能试验。.此研究对于丰富并联机器人理论，特别是运动解耦并联机器人构型理论和动力学、精度设计理论，改变对并联机构运动强耦合的观念，简化并联机构运动正、反解模型和动力学模型，提高控制精度、降低制造难度，提高我国在高速工业机器人领域的研究和制造水平，制造出具有我国自主知识产权和国际先进水平的工业机器人，具有重要的理论意义和工程应用价值。