柔性变胞机构动力学及控制关键问题研究

首次提出柔性变胞机构概念。从柔性变胞机构构态描述方法和柔性构件离散化方法入手，深入探讨柔性变胞机构构态切换几何条件、物理条件、稳定性理论，进而形成柔性变胞机构全构态非线性动力学模型，该动力学模型中包含柔性变胞机构所有构态。对柔性变胞机构进行动力学仿真及其动态性能研究，深入系统地研究柔性变胞机构中的"混沌"非线性规律，揭示其动力学本质。研制一台包含2个构态的柔性变胞机构原理实物样机，并对其进行动态性能仿真与控制系统实验研究。.该项目不但丰富、发展了机构学理论，而且将为柔性变胞机构在航天器、机器人、包装机械及生活器械等领域的广泛应用提供重要的理论与实验依据。