非线性控制系统的非正则反馈设计及其应用

本项目探讨和发展非线性控制系统的非正则反馈设计这一系统的构造设计方法。结合非正则反馈线性化和反向设计方法，对具有特定系统结构的非线性系统和由高阶微分方程表示的动力学系统，给出一系列较深入的理论结果和构造性的设计方法，并将其应用于具有非完整约束的欠驱动机器人系统和具有柔性关节的多杆机器人系统等领域中有关控制系统的设计。