移动并联机器人机构方案及其性质研究

移动并联机器 人是一种新型机器人，它没有传统并联机器人的固定平台，而是在机构分支移动端配置滚轮，使其分支结构尺寸可调节，可方便实现少杆多自由度机构方案（如三杆六自由度等）。与轮式移动机器人类似，移动并联机器人可通过较复杂的地形，当到达指定位置执行任务滚轮制动时，并联机构的特点又使其具有更大的刚度和承载力，还可通过位姿的调整获得更大的任务适应能力。本项目提出的移动并联机器人机构包括三杆五、六自由度的实现方案及含约束链可冗余驱动的机构方案，通过机构综合可得到具有知识产权的新构型；研究这种新型机器人的机构运动学和动力学，提出机型评价新指标；进行机器人误差分析并提出标定算法；研究这类非完整约束机器人的控制及在完成特定任务时的避障避奇异的轨迹规划算法。本研究对促进此类机器人的工程应用，具有重要的学术和工程价值。