数目为4和5的少自由度并联机器人机构性质研究

在并联机器人家族中结构简单、经济的少自由度并联机构是研究的热点。应用上需要构成不同自由度数目、不同自由度性质和不同具体结构的许多的机构，以适应不同的工作要求。本项申请将选出五六种新的曲型的四自由度和五处由度机构，进行深入的特殊的机构学性质研究，这是为了推向实际应用所必须要做的，也是前期国家自然科学基金项目新的继续。