可穿戴式气动减重步行助力并联机器人及其行走平衡控制的研究

针对当今老龄化社会缺乏老年人亟需的有效步行支援手段的现状，提出采用具有平衡控制功能的可穿戴式气动并联机器人实现减重步行助力。将针对人腿和气动并联机器人组成的并联机构，研究在不同减重水平下人腿和并联机器人协同支撑体重时的并联机构设计方法和控制规律，为可穿戴式并联机器人结构设计及其控制算法的制定提供理论依据；将研究由人控游动脚自由摆动产生的对整体重心的微调效应，建立能反映这种微调效应影响的不同减重水平下的支撑脚并联机构的自动控制模型；将针对双脚站立时的两个支撑脚并联机构，研究在不同减重水平下因人体上身的动作而产生扰动情况下的平衡控制能力并建立评价指标；将研究可穿戴式气动并联机器人的方便的穿戴方法，以及保证穿着舒适的对策。通过本项目的研究，将为实现减重步行助力机器人技术提供设计理论和技术支持，有重要的理论意义和实用价值。