穿戴式辅助接骨并联机器人系统建模与控制方法研究

穿戴式辅助接骨并联机器人是基于穿戴概念和可重构技术思想，将并联机器人各部分模块化，直接穿戴在人体肢体（主要是下肢）上辅助医生完成接骨复位操作，并可根据患者骨折的不同症状对机器人构型和自由度进行重构，组成6自由度或少自由度（3-5个）的并联机构。课题将从人机有机结合的角度，将解剖结构、肌肉运动力学特性等人体生理特性与机械特性、控制特性接合，对医疗机器人生物-机电系统建模方法和基于表面肌电信号的生物力学模型建模方法进行研究。同时对基于位置、力信息与生物力学模型、断骨运动模型等生物信息相融合的人机交互控制；对医疗机器人安全机制的多目标优化技术进行研究。在此基础上建立穿戴式辅助接骨并联机器人系统，进行模型和动物实验，对研究结果进行验证。.课题研究不仅对医疗机器人设计理论提供有益的探索和支撑，而且针对临床需要、解决临床问题，有重要的理论意义和实际应用