混联组合机构运动方案的状态空间模型与设计方法研究

以单自由度与多自由度及其机架变换的机构单元及其组合关系为研究对象，提取其运动输入输出特征矢量，构建单元及其组合的运动功能与运动特征的信息表达体系，建立单自由度和多自由度基本机构及其多输入输出运动传递特征的状态方程；研究多个基本机构的串并混联组合方式及组合关系数学模型，探讨混联系统运动变换的内在联系与运动特征间的转换规律，构建混联组合机构运动变换的状态空间模型；讨论状态空间与混联组合机构之间的映射规则及特征转化规律，研究状态空间的结构及其构成元素的性质，并将功能约束通过状态空间映射到混联组合机构综合的求解空间，使得运动方案设计问题转化为状态空间中状态图的分解与连接匹配问题，研究混联组合机构的运动方案设计的综合求解过程，在状态空间模型的不断分层细化之中，确定解空间的区域，通过状态图的路径规划，获得混联组合机构综合可行解（集）。探索了一种混联组合机构运动方案创新设计的新理论与新方法。