机器人焊接空间缝质量智能控制技术及其系统研究

研究空间曲线焊缝机器人焊接质量智能控制的关键技术及实现途径。研究了机器人焊接避磁路径和参数的自主规划技术并研制了离线规划划仿真软件；采用维视觉技术实现对初始焊位的识别、自动导引、焊缝跟踪和机器人运动协调控制；研究基于视觉图象传感、模糊逻辑、神经网络和专家系统相结合的脉冲TIG焊熔池动态过程的智能化传感、建模与控制方法，使系统具有自学习和自适应的功能；研制了九自由度弧焊机器人的集成系统一焊接柔性加工单元，采用离散事件理论的Peteri网方法对其进行了建模与优化。实现了空间曲线焊缝机器人焊接全过程的质量智能控制。若干关键技术成果已成功地应用于航天飞行器等国防装备的焊接制造样件实验或型号实际生产。