复杂多个体系统的层次化协调控制

复杂多个体系统的集体行为的研究是当前复杂系统研究的核心问题之一。我们近年来在此方面已取得了一定的成果。本项目主要研究如何提取和利用信息有效地对多个体系统进行分析与调控，研究主要包括以下几个方面：（1）因为通讯限制或自身变量不可量测等因素导致的所得信息不完全时，对多个体网络进行在线分布式观测和估计以及动态补偿控制的设计；（2）尽可能充分开发利用系统各种不同的（包括个体自身和环境因素等）信息，采用几何等方法，进行更有效地对复杂多个体系统调控和优化；（3）采用先进的数学工具（包括代数、几何、非光滑分析）充分利用已有的信息，研究混杂层次化多个体网络化系统的模型和控制理论及其算法。总之，我们将信息的利用与控制的设计有机地结合，给出一套处理复杂多个体系统的方法并用于多机器人的协调控制实验中。