不确定非线性系统的命令滤波模糊自适应控制

By combining the command filtering technology，backstepping method，adaptive control and related mathematic theories, this project focuses on the new fuzzy control strategy for uncertain nonlinear systems based on the approximation property of the fuzzy logic systems.1）The new method of command filtered fuzzy backstepping for uncertain nonlinear systems will be proposed and the error compensation mechanism will be introduced by designing the error compensation signal to overcome the effect of filtering errors. 2）Type-2 fuzzy control design for uncertain nonlinear systems via command filtering will be presented by use of type-2 fuzzy logic systems being function approximation operators. 3) The command filtered fuzzy control problems will be studied for uncertain nonlinear systems with nonsmooth nonlinearity inputs. 4) The practical engineering applications will be investigated for the proposed new fuzzy control strategies to verify their effectiveness.

本项目旨在结合命令滤波技术、Backstepping方法、自适应控制以及相关数学理论，利用模糊逻辑系统的逼近特性，研究严格反馈、纯反馈和非严格反馈等不确定非线性系统的模糊控制新策略：1、提出不确定非线性系统的命令滤波Backstepping模糊控制新方法，引入误差补偿机制并设计误差补偿信号来克服滤波误差的影响。2、尝试以二型模糊系统作为函数逼近算子，给出不确定非线性系统的二型命令滤波模糊控制器设计方案。3、研究系统输入具有非光滑环节的不确定非线性系统的命令滤波模糊控制问题。4、探索所提出的模糊控制新策略在实际工程中的应用，验证所提出方法的有效性。

本项目结合命令滤波技术、Backstepping方法、自适应控制以及相关数学理论，利用模糊逻辑系统的逼近特性，研究了严格反馈、纯反馈和非严格反馈等不确定非线性系统的模糊控制新策略：1、提出了不确定非线性系统的命令滤波Backstepping模糊控制新方法，引入误差补偿机制并设计误差补偿信号来克服滤波误差的影响。2、研究了系统输入具有非光滑环节的不确定非线性系统的命令滤波模糊控制问题。3、提出了不确定非线性系统的有限时间命令滤波Backstepping模糊控制新方法。 4. 研究了基于命令滤波方法和离散模糊方法的电动汽车用电动机驱动系统速度位置跟踪控制方案，给出各种应用情况下的控制器综合、参数配置与整定方法。并进行了对比研究，验证了新的控制方法的有效性，解决了因电机参数和负载变化而影响系统性能等问题。因此，本课题的研究成果有着重要的科学意义和应用价值。