非线性摩擦的自适应模糊建模与控制补偿的研究

摩擦是一种复杂的、非线性的、具有不确定性的自然现象。长期以来，机械系统中的摩擦一直困扰着众多的机械、控制界学者，摩擦的存在降低了系统性能，特别是对某些系统，如机械手、数控机床、转台以及坐标测量机而言，摩擦对系统性能的提高构成了严重的障碍。因此为了提高系统的性能就必须减小或消除摩擦对系统性能的不利影响，解决摩擦问题对提高机电产品性能具有重要意义。从这一实际出发，本课题将以摩擦学和非线性控制理论为基础，以非线性摩擦的自适应模糊建模与控制补偿为研究内容，以减小或消除摩擦对机械系统性能的影响为目标，以理论研究和实验相结合为手段，以目前在工程中得到使用的机械手和棒源的进给系统为典型，研究摩擦的智能建模与控制补偿的特性，逐步建立摩擦的智能建模与控制补偿的理论体系，并将研究得出的理论应用于工程中，为尽最大可能降低摩擦所带来的危害及提高该类设备的控制精度，进而为提高相关企业的效益做出努力。