基于序单开链的机器人机构运动学和动力学新理论及其应用研究

申请人已完成的基金项目《以单开链为单元的机器人机型设计理论、方法及其应用(50275070)》建立了机器人机构拓扑结构学。本项目拟基于该拓扑结构学理论,构建机器人机构运动学和动力学的新理论。主要研究内容:(1)基于序单开链的结构组成原理,构建一种具有显著优点的机器人机构运动学新理论;(2)基于序单开链的结构组成原理,构建一种具有显著优点的机器人机构动力学新理论;(3)基于运动学和动力学新理论,揭示结构类型与运动学和动力学性能之间内在联系,制定结构类型的运动学和动力学性能评价指标，确定机构结构类型的优选准则,为结构类型优化设计提供理论依据;(4)基于纽结理论和连续法理论,提出空间机构运动综合的一种新的实用方法;(5)根据本项目提出的新理论,进行新型并联消防救援机器人机构样机的研制。期望基金项目的全部研究成果最终能发展成为以机器人为背景的、具有显著特色和优势的现代机构学一种新的理论体系。