机器海豚推进机理与智能运动控制研究

结合仿生学在海豚推进机理、减阻机制和人机交互方面的成果，本项目将仿生技术、流体动力学理论、控制技术、智能信息处理技术等综合到一起，针对仿生机器海豚的推进机理和运动控制开展研究，开发研制具备初步人机交互功能的机器海豚实验平台。强调外形仿生和运动仿生，研究海豚典型的背腹式摆动和鳍肢运动机理。运用控制技术、水动力学和机器人学理论，解决机器海豚推进机构设计、外观设计、控制体系结构、运动控制及系统集成等理论与技术中的关键问题。通过理论研究、系统开发到应用实践几方面的工作，一方面为研究机器海豚的推进机理、减阻机制提供一个实验平台，并且为探索集高效性、机动性、灵活性和隐形性于一体的AUV技术提供必要的理论和技术基础；另一方面为开发具有高技术展示度、面向市场的宠物海豚或多海豚协调系统提供技术储备。