空间柔性机械臂的非线性动力学及运动/振动控制
基本信息
批准号：50505049
项目类别：青年科学基金项目
资助金额：22.00
负责人：郭大蕾
学科分类：
依托单位：中国科学院自动化研究所
批准年份：2005
结题年份：2009
起止时间：2006-01-01 - 2009-12-31
项目状态： 已结题
项目参与者：宫晓燕,王知学,郝宏,何峰,姚庆明
关键词：
实验研究智能控制柔性机械臂MR/ER运动/振动控制
结项摘要
空间柔性机械臂属于时变系统，具有本质非线性，在机器人、航空航天等领域得到了广泛应用。研究机械臂系统的非线性动力学并实施有效控制，具有重要的理论和实际意义。本项目研究一类具有较大运动范围的空间柔性机械臂非线性动力学及运动/振动控制，建立能够考核其典型动力学与控制效果的实验研究平台。主要内容包括：建立柔性机械臂系统的动力学模型，研究其非线性动力学特性；基于智能控制理论进行控制律设计、参数识别、控制器配置；研究基于MR/ER的典型运动/振动控制方法和控制策略，以及综合系统典型非线性运动/振动控制；研究MR/ER的非线性特性对空间机械臂的运动/振动控制的影响，为空间柔性机械臂的工程化建模和设计提供理论基础。
项目摘要
项目成果
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数据更新时间：2023-05-31
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