加强对技术市场管理的对策研究

对于柔性机器人的鲁棒性力/位置控制问题，建立了包括鲁棒极点配置、自适应控制、滑动模变结构控制等在内的一系列控制方法；对于受限柔性机器人的混合力/位置控制问题，建立了神经网络控制、模糊逻辑控制、变结构控制、自适应控制、自适应模糊控制、神经模糊控制等集成化、智能化控制器设计方法；对于受限柔性机器人的实际运作，自行设计研制了一套实用的受限柔性机器人混合力/位置控制实验装置。为了获得更好的控制效果，深入研究了实验装置所代表的一类平面双连杆受限柔性机器人的动力学建模问题，得到了一个结构非常简单的精确模型，并用于实验验证。大量计算机仿真结果表明了本项目中所提出的各种控制方案和算法有效性和可行性。