基于超声电机的五指灵巧手及主从控制技术

探索将超声电机应用于五指灵巧手抓取的驱动技术及主从式机械手系统的控制技术。首先，建立基于超声电机技术与人的手指有相同自由度的单手指驱动机构模型，研究其单关节和手指的驱动技术；然后，建立基于超声电机传动的主手手指驱动机构模型，进而研究主手指和从手指之间位置反馈和力反馈的主从控制技术；最后，在单主从手指的研究分析基础上，分别对五指灵巧从手和主手进行整体的机构参数性能优化，进一步研究主从手的主从运动映射关系，分析强力抓取和精确抓取的稳定性和顺应特性，研究基于超声电机技术特点的主从系统控制技术。本课题属于机构学、机器人学和材料科学的交叉前沿课题，具有理论深度和难度，又可满足空间探索、核工业和医疗器械等领域的迫切需要，因而本课题具有重要的研究价值。