不确定上三角非线性系统全局自适应控制及其应用

非线性系统自适应控制是控制界关注的一个焦点，目前对于下三角不确定非线性系统（即参数严格反馈非线性系统），已形成基于adaptive backstepping的全局自适应控制的系统化方法。本项目将考虑上三角非线性系统。许多实际系统是上三角非线性系统。对于确定性上三角非线性系统，目前已有状态反馈全局控制的一般结果，但当存在不确定参数时，只有零星、特殊的自适应控制结果。本项目将研究一般上三角不确定非线性系统的状态反馈全局自适应控制问题，并针对其适当子类研究输出反馈全局自适应控制问题，另外,对于存在加性扰动和未建模动态的非理想情况，研究上三角非线性系统的鲁棒自适应控制问题，以形成上三角非线性系统全局自适应控制的系统化设计和分析方法，丰富和发展当今非线性自适应控制理论体系。在理论研究的基础上，本项目还将建立一个球杆实验系统，并首次实现球杆系统的全局自适应控制。