假肢－人体系统摆动期动力学模型及智能控制原理的研究

在建立假肢—人体摆动期动务学模型的基础上完成了以优化时相对称性为目标、可跟踪步行速度变化自动选择摆动相膝力矩模式的智能化下肢假肢系统，并进行了患者试验。研究内容包括用多刚体动力学方法建立含11个刚体和17个自由度的摆动期力学模型；应用多媒体技术的步态分析系统及相应的步态优化学习系统；适用于膝关节的旋转式电流变液阻尼器及与之匹配的高压微型数控电源和跟踪步速的假肢控制系统。患者试验结果表明这种控制方法效果明显，时相对称性指标可由一般0.58提高到0.73。本项研究结果为进一步深入广泛的智能假肢的研究打下基础，采用电流变液作为力控制元件在国内、外尚无先例，在国内、外发表学术论文7篇，其中一篇获中国康复协会优秀论文。