多连杆柔性机械臂大范围运动力／位置鲁棒控制研究

对受控约束柔性机械臂系统，基于柔性臂逆动力学理论和奇异摄动等数学方法，研究大范围运动约束柔性机械臂的动力学建模、力/位置鲁棒控制及弹性振动控制问题。利用哈密顿原理建立约束柔性臂分布参数动力学模型，利用假设模态法研究离散化动力学模型；基于奇异摄动法，将复杂的非线性系统分解为分别表征大范围整体运动和小幅弹性振动的两个降维子系统；研究有限维模型与无限维模型之间的关系及相互作用；针对弹性变形，研究补偿准静态变形的解析方法及弹性振动的鲁棒控制方法；针对结构不确定子系统和非结构不确定子系统分别研究鲁棒控制方法；在理论、数值仿真及实验结合方面有一定创见，有些成果可望在空间机器人、柔性臂协调控制等方面得到应用。