空间机器人柔性双臂协调操作系统的智能建模与控制

研究柔性连杆机械臂动力学建模的动态神经模糊系统方法。在此基础上研究基座在空间自由飞行和自由漂浮情形下空间机器人柔性双臂协调操作系统捕捉空间运动目标的位置控制、运动规划和位置／力混合控制方法，为空间机器人柔性双臂协调操作系统的动力学建模、运动规划、位置／力混合控制提供系统化的动态神经模糊建模、控制理论基础和实现途径。