含未建模动态的非线性参数系统的鲁棒自适应控制

研究含未建模动态、存在扰动和参数及非线性不确定性的非线性参数系统的鲁棒自适应控制法，包括分析设计用于抑制未建模动态的辅助信号，综合运用控制李亚普诺夫函数法、反推设计法、自适应非线性阻尼和非线性参数分离技术构造性地设计自适应控制器，稳定性分析和证明以及数字仿真验证。.和国内外现有的非线性参数系统自适应控制法不同之处在于：本项目考虑系统的未建模动态，并研究更具普遍性更富挑战性的多输入多输出非线性参数系统基于输出反馈的鲁棒自适应控制法，因而在理论上具有重要的意义。由于实际中难以采用详尽而精确的模型，即使基于复杂的非线性参数模型设计出来的控制系统一般也存在未建模动态，对比必须加以考虑，否则有可能导致系统的不稳定。本项目将在不增加模型复杂程度的基础上，通过分析和利用未建模动态的先验信息，导出对未建模动态具有鲁棒性的自适应控制器，研究结果更接近实际，在电力系统，机器人等复杂系统中有广阔应用前景?。