终端受限移动机械臂力控制与仿真研究

本项目针对终端受限轮式移动机械臂力控制及虚拟样机仿真开展研究。此类系统的力控制及虚拟样机仿真研究有着广泛的力学及控制工程应用背景。研究工作主要包括以下几方面：1.给定终端约束面下移动机械臂的力控制问题，主要研究系统存在参数及动态不确定性扰动下，设计动态反馈控制器使得力控制器具有鲁棒性的控制器综合方法，以及系统存在未知参数时基于逻辑切换的自适应力控制器设计方法；2.终端约束面未知时移动机械臂的力控制问题，主要研究未知终端约束面的在线智能预测方法，考虑终端约束面的曲率及刚度变化，以及基于智能预测的鲁棒、自适应力控制器设计方法；3.构建终端受限移动机械臂力控制虚拟样机仿真平台，对设计的控制算法进行虚拟样机仿真实验验证。本项目的研究将丰富和扩展移动机械臂控制技术和非完整系统控制理论，为进一步的试验研究提供技术基础储备。