动态不确定环境下广义控制问题的预测控制

本项目深入研究了预测控制在滚动时域优化下的稳定性、可行性、次优性、鲁棒性，在推广传统预测控制 算法蕴含方法论的基础上，提出了动态不确定环境下规划、调度、监控等广义控制问题预测控制的一般原理，给出了其形式化描述并研究了各要素的选择，并以此给出了移动机器人在不同环境下的滚动路径规划算法，分析了算法的可达性及安全性，研究了DEDS的控制结构问题，给出了动态不确定环境下DEDS的滚动监控算法，研究了结合实际混合生产过程的生产作业计划滚动调度算法。本项研究提出的滚动优化原理，恰当地结合了优化和反馈机制，兼顾了动态不确定环境下优化的愿望和环境多变的现实，具有重要的学术意义和实际应用前景。