仿人机器人力控制与自稳定技术研究

仿人机器人的行走稳定性问题一直是仿人机器人最重要的研究内容之一，由于地面环境的复杂性，若缺少对环境的力感知，仿人机器人只有在运动环境非常简单、运动模式非常单一的情况下才能稳定运动，从而掩盖了仿人机器人运动的多样性、灵活性与适应性。本项目以实现仿人机器人在未知环境中的稳定快速行走为目标，通过增加六维力/力矩传感器来获取地面力/力矩信息，实时分析仿人机器人姿态稳定性，研究力控制算法和姿态自稳定控制算法，调整机器人整体姿态，并对实时运动规划方法进行研究。通过研究实现仿人机器人的力控制及自稳定性控制，验证实时规划算法在仿人机器人系统上的可行性，实现仿人机器人在未知环境中的稳定快速行走，增强仿人机器人对环境的适应能力，扩大仿人机器人的应用领域，并为智能仿人机器人系统研究奠定必要的基础。