多工作点多变量非线性系统鲁棒控制

本项目将研究一类具有多个工作点的多输入多输出非线性系统的单一鲁棒控制器的设计问题.所研究的多输入多输出受控系统在不同的工作点具有不确定的非线性动力学特性，包括参数摄动、范数有界非线性不确定性和动力学不确定性（阶次变化）等。将利用我们提出的基于信号补偿的原理研究此类系统的鲁棒镇定控制器和鲁棒跟踪控制器的设计方法,并将这些方法应用于实际的机电伺服系统和多自由度机器人系统的鲁棒控制。拟研究的方法所设计的控制器为单一鲁棒控制器,其不包含多个子控制器或观测器，没有控制器的切换。此项目的研究将使得对于一些类型的多工作点多输入多输出不确定非线性系统，利用相对简单的控制器实现平滑可靠的高性能鲁棒控制成为可能，促进多工作点不确定系统鲁棒控制理论的发展。