高速高精度并联机构平台的运动控制

开发一个新的基于凸最优化的包含线性矩阵不等式（LMIs）的高性能并行机构控制策略设计方法。首先对于一个给定拓扑结构的并行机构研究其约束的设计，包括无奇异点条件、刚度以及在LMIs中灵巧性的要求；第二，探讨几个具有物理和数学意义的性能指标；第三，研究在LMIs约束下的最优性能与方法；最后，基于所提出的最优化控制策略的设计，将其应用于具有2～3个自由度的标准并联机构中，检验其有效性，做出适用高速高精度并联机构的运动控制实用平台。