极地探测机器人在线地形参数估计和构型优化控制方法研究

南北极科学考察在国家政治领土、军事战略、能源安全、气候环境等方面具有重要的战略意义。利用极地机器人降低极地科考的风险与成本，提高效率、覆盖范围与可达区域,有重大应用价值。本项目在机器人环境参数估计、运动能力建模、危险度评价、构型优化、运动控制五个方面展开研究工作。采用基于激光传感器和惯性传感系统数据融合的地形参数实时建模和基于主动建模的具有容错能力和环境适应能力的鲁棒自适应运动控制等创新思路，掌握复合机构极地探测机器人在线地面参数估计和构型优化控制方法，提高机器人在极地特殊环境下的通过能力、机动能力和运动稳定性。为在我国2008/09年度南极科考中计划进行的极地冰雪面移动机器人自主控制实验提供理论方法基础和技术支撑。