基于人手遥控行为学习的移动机器人控制方法研究

本项目首次提出了一种基于人手遥控行为学习的移动机器人控制方法。移动机器人的控制方法多数都是基于模型的，即分析移动机器人本体，应用理论分析或系统辨识的方法获得机器人系统的动力学模型，基于该模型应用各种控制方法设计控制器。但是，各种非结构环境和时变扰动等等都会影响到模型的精度，这就必然影响到移动机器人的控制。本项目考虑分析和研究人的遥控行为而不是直接研究机器人本体，提出一种学习人的遥控行为的共性方法，可以应用于各种形态的移动机器人。首先，研究从初学者到熟练操纵手之间的变化规律，指导简单控制器的设计；进一步，建立具有刻画复杂人手遥控行为的高阶控制器；然后基于智能自主发育理论，结合IHDR知识表达方法，建立可以自主选择具有人手遥控行为特点的高阶控制器的智能发育方法。该方法是对移动机器人控制理论的一次有益的探索，具有很高的理论研究与应用价值。