仿人机器人两眼协调运动数学模型及其控制方法研究

近年来,由于带有视觉的仿人机器人具有独特的功能和优异的自律性,因而仿人机器人视觉的研究在各发达国家的科学家中引起了巨大的热情。我们知道,包括人在内的灵长类动物的眼球常常都是两眼协调运动的,两个眼球各自独立地运动是不可能的。并且人的两个眼球运动包含有前庭动眼反射,视机能反射,滑动性眼球运动,辐辏运动。因此,我们认为仿人机器人也应该具有上述视觉机能。为此,我们以人的视觉生理学和解剖学的研究成果为基础,